Dès les premiers siècles de notre ère, les habitants de ce bord de Seine vivent de l’agriculture, de la chasse et de la pêche. La forêt giboyeuse d’Iveline attire les seigneurs et les rois qui y bâtissent des résidences. Robert II le Pieux, fils d’Hugues Capet, reconstruit le château royal et pose en 1016 la première pierre d’une église dédiée à sainte Marie, église rebâtie au XIIe siècle. Le fils de Blanche de Castille et de Louis VIII, le futur saint Louis, y est baptisé le 25 avril 1214.

Son petit-fils, Philippe le Bel, fait construire en son honneur une magnifique abbatiale et un prieuré royal (aujourd’hui détruits) qu’il confie à des Dominicaines. 

Le réfectoire, plus grande salle du royaume à cette époque, accueille du 9 au 26 septembre 1561 le Colloque dit de Poissy, au cours duquel, en présence de Charles IX et de Catherine de Médicis, Théodore de Bèze expose la doctrine de l’Église Réformée en vue d’une conciliation. Sur l’actuel emplacement de la maison centrale, des religieuses Ursulines veillent à l’éducation de fillettes de toutes conditions (1647-1792).  Un troisième couvent, celui des pères Capucins, assure le service de la chapelle des bouchers, les jours de marché.

La prospérité de la ville vient de l’activité commerciale qui se développe autour de deux pôles, le pont et le marché aux bestiaux.

Le pont sur la Seine, avec ses défenses militaires, ses moulins à moudre le blé et ses deux ports de navigation, attiraient les pêcheurs groupés en corporation, les commerçants, les agriculteurs des environs, les voyageurs, les armées au moment des conflits...  Le marché aux bestiaux, moteur de la prospérité économique de la Ville, disparaît en 1867.

Se développent alors les activités les plus diverses : industries mécaniques (les bâtiments des usines Rose, maintenant intégrés au tissu urbain, sont encore visibles), matériaux de construction, traitement et fonte des métaux, textiles, cycles et dès 1902, automobiles (établissements Grégoire). Avec l’installation de Ford à partir de 1938, Poissy se tourne résolument vers l’activité automobile, les sous-traitants développent leurs activités non loin de leur client principal, Ford puis Simca, Chrysler et enfin Peugeot devenu Groupe PSA Peugeot Citroën. 

À partir des années 60 s’ouvre une période de diversification des activités, qui se poursuit encore de nos jours. Le Groupe PSA Peugeot Citroën a fait ces dernières années le choix de renforcer sa présence, confirmant Poissy dans sa vocation de ville industrielle.